Kości kończyny dolnej (ossa membri inferioris) dzielimy, podobnie jak w przypadku kończyny górnej, na obręcz kończyny dolnej oraz na szkielet kończyny dolnej wolnej. Obręcz kończyny dolnej składa się z kości miednicznej (os coxae), która powstaje z zrośnięcia się kości biodrowej (os ilium), kulszowej (os ischii) i łonowej (os pubis).

Na kościec kończyny dolnej wolnej składa się kość udowa (femur), rzepka (patella), kości podudzia – piszczel (tibia) i strzałka (fibula) oraz kości stopy (ossa pedis), w skład których wschodzą kości stępu (ossa tarsi), kości śródstopia (ossa metatarsi) oraz kości palców stopy czyli paliczki stopy (ossa digitorum pedis s. phalanges pedis).

Kość miedniczna powstaje ze zrośnięcia się kilku początkowo samodzielnych kości. Wpierw (6 rok życia) zrasta się kość kulszowa (os ischii) z kością łonową (os pubis), dając kość łonowokulszową (os puboischium), która następnie w wieku 16-18 lat zrasta się z kością biodrową (os ilium). Kość miedniczna wraz z kością krzyżową (os sacrum) tworzy miednicę (pelvis), którą dzielimy na miednicę większą (pelvis major) i mniejszą (pelvis minor).    

  16. Kość biodrowa ogranicza miednicę większą z tyłu i z boku, zaś kość łonowokulszowa ogranicz miednicę mniejszą z przodu i z boku. Kość miedniczna przebita jest otworem zasłonowym (foramen obturatum); posiada również dwa duże wcięcia – przednie i tylne. Wcięcie przednie nazywamy biodrowołonowym (incisura iliopubica); dzieli się ono na część boczną czyli rozstęp mięśniowy (lacuna musculorum) przez który przechodzi m. biodrowolędźwiowy (m. iliopsoas) i n. udowy (n. femoralis) oraz na część przyśrodkową czyli rozstęp naczyniowy (lacuna vasorum) przez który przechodzą naczynia udowe (vasa femoralia). Wcięcie tylne nazywamy kulszowym; podzielone jest ono przez kolec kulszowy (spina ischiadica) na wcięcie kulszowe większe (incisura ischiadica major) i mniejsze (incisura ischiadica minor).  Kość biodrowa (os ilium) skład się z trzonu (corpus ossis ilii) oraz talerza (ala ossis ilii). Górny brzeg talerza stanowi grzebień biodrowy (crista iliaca), uznawany za dolną granicę brzucha, a jego przednia część ogranicza dół biodrowy (fossa iliaca). Na grzebieniu znajdują się 3 listewki, stanowiące miejsce przyczepu dla mięśni. Najbardziej zewnętrzna listewka to warga zewnętrzna (labium externum); w 2/3 przedniej części przyczepia się do niej m. skośny brzucha zewnętrzny (m. obliquus abdominis externus), zaś w 1/3 tylnej – m. najszerszy grzbietu (m. latissimus dorsi).

  Listewka środkowa to kresa pośrednia (linea intermedia) do której przyczepia się m. skośny brzucha wewnętrzny (m. obliquus abdominis internus). Najbardziej wewnętrzna listewka to warga wewnętrzna (labium internum), do której z przodu przyczepia się m. porzeczny brzucha (m. transversus abdominis), zaś z tyłu m. czworoboczny lędźwi (m. quadratus lumborum). Grzebień biodrowy kończy się dwoma kolcami – przednim górnym (spina iliaca anterior superior) i tylnym górnym (spina iliaca posterior superior). Do pierwszego z nich przyczepia się m. krawiecki (m. sartorius), m. napinacz powięzi szerokiej (m. tensor fasciae latae) oraz więzadło pachwinowe (lig. inguinale).

Kość biodrowa posiada dwie powierzchnie – krzyżowomiedniczną i pośladkową. Powierzchnia krzyżowomiedniczna (facies sacropelvina) dzieli się na część brzuszną, krzyżową i miedniczną.

Część brzuszną (pars abdominalis) stanowi dół biodrowy (fossa iliaca) gdzie przyczepia się m. biodrowy (m. iliacus). Dół biodrowy przedłuża się w bruzdę, w której leży m. biodrowolędźwiowy (m. iliopsoas); bruzda ta ograniczona jest od strony przyśrodkowej przez wyniosłość biodrowołonową (eminentia iliopubica), zaś od strony bocznej przez kolec biodrowy przedni dolny (spina iliaca anterior inferior) gdzie przyczepia się część ścięgna m. prostego uda (m. rectus femoris) oraz więzadło biodrowoudowe (lig. iliofemorale). Część krzyżowa (pars sacralis) posiada powierzchnię uchowatą (facies auricularis) zakończoną kolcem biodrowym tylnym dolnym (spina iliaca posterior inferior). Za powierzchnią tą znajduje się guzowatość biodrowa (tuberositas iliaca) gdzie przyczepiają się więzadła krzyżowobiodrowe międzykostne (ligg. sacroiliaca interossea).

Wzdłuż powierzchni uchowatej biegnie bruzda przystawowa (sulcus paraglenoidalis), do której przyczepia się torebka stawu krzyżowobiodrowego (capsula articularis sacroiliaca). Część miedniczna (pars pelvina) jest elementem trzonu kości biodrowej. Od części brzusznej oddzielona jest kresą łukowatą (linea arcuata), która wchodzi w skład kresy granicznej (linea terminalis), stanowiącej granicę pomiędzy miednica większa i mniejszą. Na powierzchni pośladkowej (facies glutea) znajdują się 3 kresy pośladkowe: przednia (linea glutea anterior), dolna (linea glutea inferior) i tylna (linea glutea posterior). W polu między kresą przednią i dolną przyczepia się m. pośladkowy najmniejszy (m. gluteus minimus), w polu między kresą dolną a tylną – m. pośladkowy średni (m. gluteus medius), zaś w polu poza kresą tylną – m. pośladkowy największy (m. gluteus maximus).  

    17 Kość kulszowa (os ischii) posiada trzon oraz gałąź . Od trzonu (corpus ossis ischii) odchodzi w tył kolec kulszowy (spina ischiadica), do którego przyczepia się więzadło krzyżowokolcowe (lig. sacrospinale) i który rozdziela wcięcie kulszowe większe i mniejsze (incisura ischiadica major et minor). Trzon przechodzi w gałąź rowkiem, do którego przyczepia się więzadło kulszowoudowe (lig. ischiofemorale). Gałąź (ramus ossis ischii) posiada część panewkową (pars acetabularis) i łonową (pars pubica), które łączą się pod kątem prostym w guzie kulszowym (tuber ischiadicum), po wewnętrznej stronie którego obecny jest wyrostek sierpowaty (processus falciformis). Guz kulszowy jest miejscem przyczepu mm. prostowników uda (mm. extensores femoris): m. półścięgnistego (m. semitendinosus), m. półbłonistego (m. semimembranosus) i głowy długiej m. dwugłowego uda (caput longum m. bicipitis femoris), a także: więzadła krzyżowoguzowego (lig. sacrotuberale), części m. przywodziciela wielkiego (m. adductor magnus) oraz m. czworobocznego uda (m. quadratus femoris).        

  18 Kość łonowa (os pubis) składa się z trzonu oraz gałęzi górnej i dolnej. Trzon (corpus ossis pubis) tworzy przednią część panewki (acetabulum) i posiada wyniosłość biodrowołonową (eminentia iliopubica), która stanowi granicę z trzonem kości biodrowej. Gałąź dolna (ramus inferior ossis pubis) posiada powierzchnię spojeniową (facies symphysialis), która współtworzy spojenie łonowe (symphysis pubica). Gałąź górna (ramus superior ossis pubis) posiada 3 brzegi – górny, przedni i tylny. Brzeg górny (margo superior) to grzebień kości łonowej (pecten ossis pubis); przedłuża się kresę łukowatą (linea arcuata) i ma guzek łonowy (tuberculum pubicum). Brzeg przedni i tylny (margo anterior et posterior) tworzą grzebień zasłonowy (crista obturatoria), który posiada guzek zasłonowy przedni i tylny (tuberculum obturatorium anterius et posterius). Pomiędzy tymi brzegami znajduje się bruzda zasłonowa (sulcus obturatorius), która wraz z błoną zasłonową (membrana obturatoria) wypełniającą otwór zasłonowy (foramen obturatum) ogranicza kanał zasłonowy (canalis obturatorius), przez który przechodzą naczynia i n. zasłonowy (vasa obturatoria et n. obturatorius).  

    19 Kość udowa (femur) jest kością długą. Na nasadzie bliższej (epiphysis proximalis) znajduje się głowa (caput ossis femoris). Ma ona dołek głowy (fovea capitis ossis femoris), od którego odchodzi więzadło głowy (lig. capitis femoris). Głowa łączy się z trzonem poprzez szyjkę (collum ossis femoris). Na trzonie (corpus ossis femoris) w pobliżu nasady bliższej znajdują się dwa krętaże – większy i mniejszy. Krętaż większy (trochanter major) jest miejscem przyczepu m. pośladkowego najmniejszego i średniego (m. gluteus minimus et medius) oraz m. gruszkowatego (m. piriformis). W jego pobliżu znajduje się dół krętażowy (fossa trochanterica), gdzie dochodzą ścięgna m. zasłaniacza wewnętrznego i zewnętrznego (m. obturatorius intrnus et externus). Do krętaża mniejszego (trochanter minor) przyczepia się m. biodorowolędźwiowy (m. iliopsoas).

Granicą między krętażami jest z tyłu grzebień międzykrętażowy (crista intertrochanterica), a z przodu kresa miedzykrętażowa (linea intertrochanterica), do której przyczepia się więzadło biodrowoudowe (lig. iliofemorale) i kulszowoudowe (lig. ischiofemorale). Powierzchnia trzonu jest na przekroju okrągła i gładka, z wyjątkiem położonej z tyłu kresy chropawej (linea aspera). Skład się ona z wargi bocznej i przyśrodkowej. Warga boczna (labium laterale) przedłuża się w górze w guzowatość pośladkową (tuberositas glutea), a w dół w nadkłykieć boczny (epicondylus lateralis); ponadto przyczepia się doń m. obszerny boczny (m. vastus lateralis) i głowa krótka m. dwugłowego uda (caput breve m. bicipitis femoris). Warga przyśrodkowa (labium mediale) przedłuża się w górze w kresę miedzykrętażową (linea intertrochanterica) i w kresę  grzebieniową (linea pectinea), gdzie przyczepia się m. grzebieniowy (m. pectineus), w dole zaś w nadkłykieć przyśrodkowy (epicondylus medialis) i w guzek przywodzicieli (tuberculum adductorium), gdzie przyczepia się m. przywodziciel wielki (m. adductor magnus); ponadto warga stanowi przyczep dla mm. przywodzicieli uda (mm. adductoris femoris).

Na nasadzie dalszej (epiphysis distalis) obecne są dwa kłykcie – boczny i przyśrodkowy (condylus lateralis et medialis). Pomiędzy nimi znajduje się dół międzykłykciowy (fossa intercondylaris) i kresa międzykłykciowa (linea intercondylaris). Każdy kłykieć posiada nad sobą odpowiedni nadkłykieć; do nadkłykci przyczepiają się więzadła poboczne kolana – odpowiednio boczne i przyśrodkowe (lig. collaterale laterale et mediale). Przednie powierzchnie kłykci stanowią powierzchnię rzepkową (facies patellaris). Oba nadkłykcie wraz z kresą międzykłykciową ograniczają powierzchnię podkolanową (facies poplitea).

Rzepka (patella) jest największą w organizmie ludzkim trzeszczką, czyli kością znajdującą się wewnątrz więzadła. Rzepka znajduje się w ścięgnie końcowym m. czworogłowego uda (m. quadriceps femoris). Posiada podstawę (basis) i szczyt (apex). Na powierzchni przedniej znajdują się otworki naczyniowe (foramina vasorum), a na powierzchni tylnej – powierzchnia stawowa (facies articularis) podzielona na część przyśrodkową i boczną (pars medialis et lateralis).  


  20 Piszczel (tibia) jest kością długą. Na nasadzie bliższej (epiphysis proximalis) od strony górnej widoczne są dwa kłykcie – boczny i przyśrodkowy (condylus lateralis et medialis), z których każdy posiada powierzchnię stawową górną (facies articularis superior). Ponadto kłykieć boczny posiada powierzchnię stawową strzałkową (facies articularis fibularis) do połączenia z głową strzałki (caput fibulae) oraz guzowatość pasma biodrowopiszczelowego (tuberositas tractus iliotibialis), do której pasmo to dochodzi. Pomiędzy kłykciami znajduje się wyniosłość międzykłykciowa (eminentia intercondylaris), na której obecne są guzki międzykłykciowe – boczny i przyśrodkowy (tuberculum intercondylare laterale et mediale) oraz pola międzykłykciowe – przednie i tylne (area intercondylaris anterior et posterior), gdzie przyczepiają się więzadła krzyżowe kolana (ligg. cruciformia genus). Trzon (corpus tibiae) posiada brzegi: przyśrodkowy (margo medialis), międzykostny (margo interosseus) i przedni (margo anterior), na którym znajduje się guzowatość piszczeli (tuberositas tibiae), gdzie przyczepia się więzadło rzepki (lig. patellae). Posiada również powierzchnie: boczną (facies lateralis), przyśrodkową (facies medialis) i tylną (facies posterior), gdzie widzimy kresę m. płaszczkowatego (linea m. solei), stanowiącą granicę pomiędzy tym mięśniem a m. podkolanowym (m. popliteus). Na nasadzie dalszej (epiphysis distalis) od strony stopy widzimy powierzchnię stawową dolną (facies articularis inferior), od strony bocznej – wcięcie strzałkowe (incisura fibularis), od strony przyśrodkowej – kostkę przyśrodkową (malleolus medialis) z powierzchnią stawową kostkową (facies articularis malleolaris). Na stronie tylnej znajduje się bruzda kostkowa (sulcus malleolaris), przez którą przechodzi ścięgno m. piszczelowego przedniego (tendo m. tibialis posterioris) i ścięgno m. zginacza palców długiego (tendo m. flexoris digitorum longi).  


    21 Strzałka (fibula) również jest kością długą. Nasadę bliższą (epiphysis proximalis) nazywa się głową strzałki (caput fibulae). Znajduje się na niej szczyt głowy strzałki (apex capitis fibulae) oraz powierzchnia stawowa głowy strzałki (facies articularis capitis fibulae). Oprócz tego na zewnętrznej stronie głowy kończą się: ścięgno m. dwugłowego uda (tendo m. bicipitis femoris), więzadło poboczne strzałkowe (lig. collaterale fibulare), część m. strzałkowego długiego (m. fibularis longus) i część m. płaszczkowatego (m. soleus). Trzon strzałki (corpus fibulae) posiada brzeg przedni (margo anterior), tylny (margo posterior) i międzykostny (margo interosseus). Do dwóch pierwszych przyczepiają się przegrody międzymięśniowe goleni – odpowiednio przednia i tylna (septum intermusculare cruris anterior et posterior).

Brzeg międzykostny łączy się z grzebieniem pośrodkowym (crista medialis). Trzon posiada również powierzchnię tylną (facies posterior), boczną (facies lateralis) i przyśrodkową (facies medialis), gdzie występuje grzebień pośrodkowy i gdzie przyczepia się błona międzykostna goleni (membrana interossea cruris). Nasada dalsza (epiphysis distalis) przedłuża się w kostkę boczną (malleolus lateralis), która posiada swój dół (fossa malleoli lateralis) oraz powierzchnię stawową kostkową (facies articularis malleolaris), łączącą się z kością skokową (talus). Obecna jest również bruzda kostki bocznej (sulcus malleoli lateralis), przez którą przewijają się ścięgna mm. bocznych goleni (mm. laterales cruris), tj. m. strzałkowego długiego i krótkiego (m. fibularis longus et brevis).    


  22 Kości stopy (ossa pedis) dzielą się na kości stępu, kości śródstopia i kości palców stopy. Kości stępu (ossa tarsi) występują w dwóch szeregach – bliższym i dalszym. Do szeregu bliższego należy kość skokowa (talus) i kość piętowa (calcaneus), między oba szeregi wciska się kość łódkowa (os naviculare), zaś do szeregu dalszego należą 3 kości klinowate (ossa cuneiformia) i kość sześcienna (os cuboideum). Kość skokowa (talus) składa się z trzonu, szyjki i głowy.

Na trzonie (corpus tali) występuje bloczek (trochlea tali), który posiada powierzchnię górną (facies superior) łączącą się z powierzchnią stawową dolną piszczeli (facies articularis inferior tibiae), powierzchnię kostkową boczną (facies malleolaris lateralis) łączącą się z kostką boczną i wysyłającą wyrostek boczny kości skokowej (processus lateralis tali)
oraz powierzchnię kostkową przyśrodkową (facies malleolaris medialis) łączącą się z kostką przyśrodkową.
Na trzonie znajduje się jeszcze powierzchnia stawowa piętowa tylna (facies articularis calcanea posterior) łącząca się z kością piętową i wyrostek tylny kości skokowej (processus posterior tali),
rozdzielony na guzek boczny i przyśrodkowy (tuberculum laterale et mediale) bruzdą ścięgna m. zginacza długiego kciuka (sulcus tendinis m. flexoris hallucis longi).

Na szyjce (collum tali) znajduje się powierzchnia stawowa piętowa średnia (facies articularis calcanea media) łącząca się z podpórką kości piętowej (sustentaculum tali) oraz bruzda kości skokowej (sulcus tali) która z bruzda kości piętowej (sulcus calcanei) tworzy zatoką stępu (sinus tarsi) wypełnioną więzadłem skokowopiętowym międzykostnym (lig. talocalcaneum interosseum). Na głowie (caput tali) znajduje się powierzchnia stawowa łódkowa (facies articularis navicularis), powierzchnia stawowa dla więzadła piętowołódkowego (facies articularis pro ligamento calcaneonaviculari) i powierzchnia stawowa piętowa przednia (facies articularis calcanea anterior). Kość piętowa (calcaneus) składa się z guza i trzonu.

Guz (tuber calcanei) posiada wyrostek boczny i przyśrodkowy (processus medialis et lateralis tuberis calcanei), a także jest miejscem przyczepu więzadła piętowego (Achillesa) (tendo calcanei). Na trzonie (corpus calcanei) z przodu widzimy powierzchnię stawową sześcienną (facies articularis cuboidea) dla kości sześciennej, po stronie przyśrodkowej – podpórkę, a z boku – bloczek strzałkowy.


  Podpórka (sustentaculum tali) posiada powierzchnię stawową skokową średnią i przednią (facies articularis talaris media et anterior); na powierzchni przedniej znajduje się bruzda kości piętowej (sulcus calcanei) współtworząca zatokę stępu, dalej zaś widać powierzchnię stawową skokową tylną (facies articularis talaris posterior). Na dole podpórki mamy bruzdę ścięgna m. zginacza długiego kciuka (sulcus tendinis m. flexoris hallucis longi).

Przez bloczek strzałkowy (trochlea fibularis) przewijają się ścięgna m. strzałkowego długiego i krótkiego (tendo m. fibularis longi et brevis), stąd bruzda ścięgien mięśni strzałkowych (sulcus tendinum musculorum fibularium). Kość łódkowa (os naviculare) posiada powierzchnię grzbietową i podeszwową. Na pierwszej z nich obecna jest guzowatość (tuberositas ossis navicularis) gdzie przyczepia się ścięgno m. piszczelowego tylnego (m. tibialis posterior), zaś na powierzchni podeszwowej mamy bruzdę dla ścięgna tego mięśnia. Kości klinowate (ossa cuneiformia) są 3: przyśrodkowa (os cuneiforme mediale) największa, pośrednia (os cuneiforme intermedium) najmniejsza i najkrótsza oraz boczna (os cuneiforme laterale).

Jak nazwa wskazuje, wszystkie mają kształt klinów, z tym że przyśrodkowa skierowana jest klinem w górę, zaś pozostałe w dół.
Kość sześcienna (os cuboideum) posiada guzowatość (tuberositas ossis cuboideum),
a na krótszej ścianie bocznej wcięcie z bruzdą ścięgna m. strzałkowego długiego (sulcus tendinis m. fibularis longi)
  Kości śródstopia (ossa metatarsi) występują w liczbie 5.
Każda składa się z podstawy (basis), trzonu (corpus) i głowy (caput).
Po bocznej stronie obecny jest dołek dla więzadła pobocznego (lig. collaterale).


      Kości palców stopy czyli paliczki stopy (ossa digitorum pedis s. phalanges pedis) rozmieszczone są podobnie jak w ręce – paluch (hallux s. hallex) posiada paliczek bliższy i dalszy (phalanx proximalis et distalis), zaś pozostałe palce – paliczek bliższy, środkowy i dalszy (phalanx proximalis, media et distalis). Każdy paliczek posiada podstawę (basis), trzon (corpus) i głowę (caput), na której w paliczkach dalszych obecna jest guzowatość paliczka dalszego (tuberositas phalangis distalis).